【摘 要】
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为了使双机械臂能够在复杂的环境中完成协同运动任务，提出了一种基于机器人操作系统（robot operating system, ROS）的改进路径规划算法。首先，根据双机械臂的坐标系，推导出相关的约束关系，为减小轨迹误差设计一种双机械臂标定方法，准确计算出双机械臂基座标齐次变换关系；其次，为了优化机械臂的运动规划算法，对传统的快速随机搜索树（rapidly-exploring random tre
【机 构】
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佛山科学技术学院机电工程与自动化学院
【基金项目】
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国家自然科学基金青年基金（61803086）； 广东省基础与应用基础研究基金粤港澳应用数学中心项（2020B1515310003）； 佛山核心技术攻关项目（1920001001367）； 广东省粮油质量安全大数据工程技术研究中心；
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为了使双机械臂能够在复杂的环境中完成协同运动任务，提出了一种基于机器人操作系统（robot operating system, ROS）的改进路径规划算法。首先，根据双机械臂的坐标系，推导出相关的约束关系，为减小轨迹误差设计一种双机械臂标定方法，准确计算出双机械臂基座标齐次变换关系；其次，为了优化机械臂的运动规划算法，对传统的快速随机搜索树（rapidly-exploring random tree, RRT）算法进行偏置采样，融合（probabilistic road map, PRM）算法对路径进行二次优化，使其获得最短路径；最后，通过五次多项式对获得的路径进行轨迹优化。整个方案通过ROS控制实际机器人进行算法验证，实际结果证明，所提方案规划效率更高。
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