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本文研究了无人机编队和多四轴飞行器彼此之间的通信问题。提出了采用直线和圆结合的思想控制多四旋翼的编队队形；针对多无人机系统彼此之间实时通信本文提出一种改进的时间片轮转移动自组织网络（TIC—AD—Hoc网络），避免单个无人机任意飞行导致Ad—Hoc网络拓扑的动态变化而降低了网络的稳定性，解决了多个无人机同时发送数据产生碰撞导致丢包的问题。通过多无人机系统通信实时数据传输实验验证了TIC—AD—Hoc网络有效性。