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提出了使用基于连续体拓扑优化技术的全柔性机构实现自适应机翼的形状连续变化的设计方法。基于SIMP（solid isotropic material with penalization）密度刚度插值模型，以实际位移与目标位移之间的偏差为目标函数，材料用量为约束，使用优化准则法（OC）对该柔性机构进行了概念设计。对结果进行了边界光顺处理后使用ABS材料加工出了该柔性机构，并进行了形变的试验测试。试验结果表明该柔性机构能够实现预期的形状变化，证明了本文方法的正确性，为基于柔性机构技术的柔性机翼设计提供理论基础。