【摘 要】
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在标称线性二自由度模型基础上，考虑车辆前后轮侧偏刚度以及车速的变化，利用线性分式变换将模型的确定性元素和不确定元素进行分离，在频域内对被控对象进行性能加权得到广义被控
【机 构】
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同济大学汽车学院,同济大学新能源汽车工程中心
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目(51275355)
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在标称线性二自由度模型基础上，考虑车辆前后轮侧偏刚度以及车速的变化，利用线性分式变换将模型的确定性元素和不确定元素进行分离，在频域内对被控对象进行性能加权得到广义被控对象．在时域内利用双黎卡提方程解法求取H∞鲁棒控制器。在驾驶员突然遭遇障碍物．大侧向风干扰．对开路面紧急制动和Fishhook（鱼钩）工况下进行了仿真试验，结果表明：在非极限工况下所设计的H∞鲁棒控制器降低了横摆角速度的峰值，大大改善了车辆的操纵稳定性。当车辆遇到某些极限工况时，前轮侧偏角会变得很大，由于轮胎具有非线性饱和特性，主动前轮转向控
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