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为提高壁面爬行机器人的智能化水平，提出一种利用粒子滤波算法进行机器人位姿跟踪的方法。所述方法在机器人身上安装了发声器，将机器人位姿跟踪问题转换为声源跟踪问题处理。设计了一个声阵列传感器，采用可控波束形成定位技术观测机器人位姿，利用里程计描述机器人的位姿变换动态模型，并最终建立了基于贝叶斯估计的粒子滤波位姿跟踪算法。搭建了实验平台进行现场实验，结果表明该方法可行并有实际应用价值。