基于压应力中心的仿人机器人离散轨迹运动控制

来源 :上海交通大学学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户：daolong163

【摘要】

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针对仿人机器人运动姿态和行为的离散轨迹规划中所存在的机器人稳定性问题，提出了基于压应力中心反馈的控制方法．该方法以17自由度的仿人机器人MechG作为样机，根据动态平衡状态

【作者】

：

余蕾斌曹其新孙毅军

【机构】

：

上海交通大学机器人研究所

【出处】

：

上海交通大学学报

【发表日期】

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2007年8期

【关键词】

：

仿人机器人离散轨迹规划压应力中心规避 humanoid robot discrete trajectory planning center of pres

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针对仿人机器人运动姿态和行为的离散轨迹规划中所存在的机器人稳定性问题，提出了基于压应力中心反馈的控制方法．该方法以17自由度的仿人机器人MechG作为样机，根据动态平衡状态下机器人的压应力中心（Center of Pressure，COP）和零力矩点（Zero Moment Point，ZMP）重合的特性，通过检测COP反馈信息实时调整仿人机器人的各关节运动速度，以此规避机器人的不稳定轨迹点．通过机器人MechG的实验，验证了所提出的控制方法是可行的．

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