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研究由动力学模型描述的轮式移动机器人的点镇定问题。首先建立极坐标系下系统方程，进而给出运动学控制器设计方法，再结合系统的动力学特性，利用Lyapunov方法和反步法将运动学控制器拓展到动力学，最终设计出光滑的控制律并保证系统变量渐近收敛到零。仿真结果表明该方法的可行性和有效性。
极坐标系下移动机器人的点镇定
【摘 要】
：
研究由动力学模型描述的轮式移动机器人的点镇定问题。首先建立极坐标系下系统方程，进而给出运动学控制器设计方法，再结合系统的动力学特性，利用Lyapunov方法和反步法将运动学控
【机 构】
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中国海洋大学信息科学与工程学院,青岛农业大学理学与信息科学学院
【出 处】
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中国海洋大学学报(自然科学版)
【发表日期】
：
2014年8期
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