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首先实时提取参考路面的平均色度值,对图像进行自适应分割,初步划分出可疑障碍区域;然后选取可疑障碍区域的对角线,利用立体视觉的方法进一步检测出障碍区域。证明了两摄像机平行放置时左右图像中区域对角线的对应关系,在此基础上进行匹配计算。该方法能适应光照条件变化,提高立体视觉算法速度,实验结果表明了该方法的有效性和可靠性。