【摘 要】
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针对自研发的双推进双体无人船的自动位点跟踪问题,基于理论方程和湖试数据构建了水平面内的三自由度无人船水动力模型,并在该模型的基础上,基于LQR(linear quadratic regula
【机 构】
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哈尔滨工业大学电子与信息工程学院,国家海洋局第一海洋研究所,中国石油大学(华东)信息与控制工程学院,
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针对自研发的双推进双体无人船的自动位点跟踪问题,基于理论方程和湖试数据构建了水平面内的三自由度无人船水动力模型,并在该模型的基础上,基于LQR(linear quadratic regulator)理论和LOS(line-of-sight)算法设计了适用于双推进式无人船的自动位点跟踪控制器.对设计的自动位点跟踪控制器进行了仿真分析,并与基于PID控制方法的仿真结果进行了比较.此外,在湖试验证中对该位点跟踪控制器进行了多次单位点跟踪和多位点跟踪试验,显示了较好的跟踪效果,表明了该位点跟踪控制器在双推进双体无人船中的适用性.
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