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在实际的机械系统中，由于构件的加工、装配误差和磨损，机构系统中一定会存在误差。误差的存在会影响机械系统的稳定可靠性和运动精度，使得实际机构和理想机构之间存在运动误差。现代机械工业正向着高精度、高速度、高效率的方向发展，如何减小机械系统中的误差是一个关键问题。本文应用曲柄滑块机构为例，提出一种增加一个自由度的方法，把曲柄滑块机构改装成五杆机构，通过控制新增的自由度来减小系统误差的方法。运用开环运动补偿控制和PID闭环控制方法对五杆机构进行控制，从而提高系统的可靠性和运动精度。实验结果表明：所提出的方法能够有