论文部分内容阅读
在一些大型航天器上，为扩大机械臂的工作空间，往往采用宏微臂组合的方式。当微臂工作时，宏臂相当于微臂的柔性基座。针对这种宏微臂串联组合方式，设计一种被动三自由度来模拟宏臂，用于微臂的地面试验。柔性基座实现了三自由度之间的耦合，且采用不同的原理实现了三自由度方向刚度的可调性。对柔性基座进行了刚度特性分析，得到了其变形角度的刚度阵，并对其刚度阵进行了分析。为柔性基座机械臂的动力学研究提供了实验平台。