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伴随着科学技术的不断发展，机器人技术也呈现出全面优化的态势，工业4．0已经成为了工业发展的必然趋势，相较于传统机器人较为笨重的手臂和机械元件，柔性机械臂由于自身材料轻便且高精度等优势成为了机器人技术将来应用的关键，借助智能控制体系对其振动能力进行约束，能在提升工作效率的基础上保证管理水平以及效率。本文简要分析了柔性机械臂物理模型，并且对基于奇异摄动法的柔性机械臂振动控制展开了讨论。