【摘 要】
：
针对传统离线仿真机械臂在真实工作环境发生变化的情况下发生碰撞问题,提出了一种协作机器人结合RGBD相机使用PCL点云避障的新方法,并在ROS框架下进行了联合避障运动规划的研
【基金项目】
：
国家自然科学基金资助项目(51374007)
论文部分内容阅读
针对传统离线仿真机械臂在真实工作环境发生变化的情况下发生碰撞问题,提出了一种协作机器人结合RGBD相机使用PCL点云避障的新方法,并在ROS框架下进行了联合避障运动规划的研究。首先创建URDF和Xacro,并在其中添加RGBD相机;其次配置Movelt和Gazebo联合控制系统,并添加功能插件,把Gazebo和Movelt连接一起;然后在Gazebo中添加障碍物,RGBD相机插件把障碍物转化为PCL点云输出到RVIZ;最后使用RRTConnect算法在Movelt的PCL环境中进行避障运动规划,规划结果输
其他文献
针对传统风能发电系统暂态稳定性控制方法,存在电网有功、无功失衡问题,控制性能差,提出新的风能发电系统暂态稳定性智能控制方法,在分析风能发电系统转矩特性的暂态稳定性机
农产品批发市场是农产品流通体系的重要组成部分,农产品批发市场的现代化建设不仅有利于发展农村经济、推动农业产业化进程、提高农产品流通效率,而且对推动农村经济结构战略
为评价主要气象因素对小麦重大病虫害发生流行的影响,揭示气象因素对病虫害发生规律的作用机制,对2012年阜宁县病虫害测报数据和小麦全生育期主要气象要素进行了分析。结果表
散文在小学语文教材中所占比重较大,如何在散文中确定相应的语用点,成为一线教师迫切需要解决的问题。文章本着“文本语言促进学生语言发展”的理念,对散文教学进行了相关探
小儿腹泻(小儿消化不良)是小儿常见病、多发病,2岁以下小儿发病率较高,是婴幼儿期的一种急性胃肠道功能紊乱,以腹泻、呕吐为主的综合征。以哈萨克医"切图"治疗小儿腹泻(小儿
正设想一下,一名青年和一群伙伴出海航行,结果被海盗绑架,劫持到了太平洋的一个小岛上,他应该怎么办?答应绑匪的要求付出巨额赎金?等待特种部队前来救援?也许还可以试着去反
广西壮族自治区罗城仫佬族自治县是全国唯一的仫佬族自治县，也是国家扶贫开发工作重点县和广西深度贫困县。全县少数民族人口占76%，其中仫佬族人口占34.8%；2013年底，全县有11.8万