【摘 要】
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6R串联机器人的逆解求解复杂,使用传统的D-H算法求解该问题计算量大且无法避免奇异点.将PUMA机器人的逆运动学的求解分为位置求解和姿态求解两个过程.首先使用D-H方法进行位
【机 构】
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中国科学院大学,中国科学院沈阳计算技术研究所,沈阳高精数控智能技术股份有限公司
【基金项目】
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国家科技重大专项(2013ZX04001-031)
论文部分内容阅读
6R串联机器人的逆解求解复杂,使用传统的D-H算法求解该问题计算量大且无法避免奇异点.将PUMA机器人的逆运动学的求解分为位置求解和姿态求解两个过程.首先使用D-H方法进行位置求解得到关节角1 2 3？,？,？,然后使用单位四元数的方法求解出4 5 6？,？,？.最后,在PUMA机器上进行验证,新的方法能够正确求解出所有解析解.对比新方法、D-H方法和倍四元数的方法,新方法较D-H方法速度提高了15%左右.
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