【摘 要】
：
为实现月面巡视器GNC系统的闭环测试，研究了六轮摇臂式巡视器在月表崎岖地形、松软土壤和低重力环境下的动力学建模与控制问题。基于弹塑性轮-土力学和粘弹性运动副约束分析，建
【机 构】
：
北京工业大学电子信息与控制工程学院
论文部分内容阅读
为实现月面巡视器GNC系统的闭环测试，研究了六轮摇臂式巡视器在月表崎岖地形、松软土壤和低重力环境下的动力学建模与控制问题。基于弹塑性轮-土力学和粘弹性运动副约束分析，建立了巡视器的牛顿-欧拉动力学模型。以跟踪期望速度、角速度为目标，采用速度协调控制和车轮滑移控制，完成了巡视器闭环牵引控制。在实时操作系统下实现了巡视器动力学模型和牵引控制系统，并建立了三维可视化平台，对该动力学模型和牵引控制方法进行验证。测试结果证实了建立的动力学模型准确、稳定，可以真实地模拟巡视器在月球表面的运动行为和轮-土作用关系，且满
其他文献
城市文字景观是一种在市民日常生活中默默存在但又无法忽视的城市视觉景观,它们一般是招牌、门牌、招贴、甚至涂鸦。它们与街道和建筑共舞,凝聚着城市的文化与历史沉淀、折射出市民思想、审美和需求的转变。随着城市视觉形象建设在全国上下的快速推进,人们开始关注到城市文字景观也是影响城市视觉形象的重要一环,优美、具有城市特色的的的城市文字景观可以给市民带来更强的归属感、吸引游客的到来。城市文字景观不仅具有功能性,
图书馆人作为图书馆的塑造者，其对职业的认识、理解决定着图书馆行业的发展方向。然而，自中国有图书馆职业至今，图书馆人尚未认清自身的价值与职业立场。职业立场是对职业使命、
在智能控制与工业和科技深度融合发展的时代下,车辆的无人化控制系统已经成为现代车辆发展与生产中不可或缺的技术,不断提升社会生产效率和提高人们的出行体验。车道保持控制
近日看到一则报道，说浙江省文成县乡镇部门等上交的有关年度工作总结、工作思路的汇报材料，一改以往十几页纸的做法，都以提纲的形式出现，一页纸就解决了问题。比如年终总结，汇报稿
【正】 为纪念伟大航海家郑和下西洋580周年,中国人民解放军海军司令部航海保证部于今四六月出版《古今对照郑和航海图》。该图由海军海洋测绘研究所编制。航线由大连海运学
随着中国的国际地位也在日益提升,世界各国尤其是我国的邻国对中国的关注度日趋提高,韩国作为与中国一衣带水的海上邻国,近几年两国经济文化交流日趋密切。在此大环境之下,韩国KBS电视台推出了一档名为《明见万里》的纪录片,由此衍生出一套《明见万里》系列丛书,并得到韩国总统文在寅的推荐。《明见万里》系列丛书共4本,分别为《明见万里:人口、经济、朝鲜、医疗篇》、《明见万里:伦理、技术、中国、教育篇》、《明见万
当前,高校实验室建设在高校发展和建设中起着重要作用。本文从高校基建管理人员的角度,在总结实践经验的基础上,重点阐述了在大型实验室的基建中需要注意的重点问题。
贫困生问题不仅是个经济问题,而且也是个政治问题,它关系到高校和社会的稳定.贫困生的经济状况使他们面临着学习和生活的双重压力,大多有焦虑、自卑、封闭、依赖等心理.针对
在与重庆结交的13个国家17个座城市中,如果说法国图卢兹留给我们印象深处的是那永不落日的玫瑰色之城,那美国西雅图则应该是一抹绿。
从服务单一客户到服务集群客户,对客户从单维度的服务到多维度的服务,是许多企业转型的重要变量,企业内部的研发、采购、生产、服务等部门需要顺应形势,做很多变化。建设CRM