月面巡视器相关论文
机械臂规划是月面巡视器操作系统的重要组成部分，工作任务是指研究人员选定探测目标后，满足机械臂与巡视器的结构不碰撞的约束条件、......
巡视器就位探测任务规划是巡视器自主探测系统的重要组成部分,其作用是巡视器在规划探测任务时,保证巡视器机械臂满足不与探测环境......
针对机械臂规划方法无法满足CE-3巡视器成像及探测光照约束、避碰及机械臂位形切换次数等约束的不足,提出一种基于SA*的月面巡视器......
探月工程二期,巡视探测器将在月面着陆,实现真正的月面停留。月面不同区域的着陆安全性研究必不可少。分析了月面高精度数字地形特......
为提高传统AABB树碰撞检测的精度和效率，提出一种基于虚拟传感器的月面巡视器机械臂碰撞检测算法。建立月面巡视器机械臂的逆运动学......
在巡视器停泊就位探测路径规划问题的研究中,要求在近距离、无法再栅格化高程图的情况下,规划出行驶到探测点的路径和具体的机械臂......
文章首先对月面巡视器的基本构型及围栏的用途进行简要介绍,并通过热分析计算指出当前围栏设计的利弊。针对围栏所带来的月昼期间......
文章以CE-3巡视器车轮轮轴为研究对象，利用北京卫星环境工程研究所的月尘环境模拟器、摩擦磨损试验机以及自行研制的模拟月尘，对车轮......
针对载人月面巡视器电源负载能力受限问题,提出了基于太阳电池阵、蓄电池和超级电容器组成的混合电源技术。通过对现有的空间混合......
为了提高夹心式压电驱动移动系统的机械输出性能,提出了一种U型预压力调节机构,并开展了预压力对夹心式压电驱动履带移动系统输出......
月面巡视器在月表移动的过程中,月面起伏和月球(1/6)g重力会对巡视器的热控系统产生不利影响,因此需要在地面试验时对巡视器的热控......
提出了一种基于SA＊算法的嫦娥三号月面巡视器机械臂就位探测规划方法。建立了机械臂的正逆运动学模型,满足机械臂与环境不存在干涉......
在传统的以惯性与视觉相对运动参数差为观测量的惯性／视觉组合导航模型中，为了得到简单的观测矩阵，惯性相对旋转四元数与平台失准角之......
为提高传统AABB树碰撞检测的精度和效率,提出一种基于虚拟传感器的月面巡视器机械臂碰撞检测算法.建立月面巡视器机械臂的逆运动学......
本文简述了月球探测的重要意义,综述了国内外月球车的研究现状,详尽讨论了月球车系统研制中存在的各项关键技术,提出了开发我国月......
针对月面机器人表取采样任务中的机械臂安全性问题,建立了末端与月壤接触力模型,分析了机械臂末端采样入土角和采样速度对末端采样......
中国“嫦娥”再度远行,奔赴那谜一样的月宫。与前两次不同的是,嫦娥三号不再是在月球上空远眺,而是要在那片广寒宫里安家。嫦娥三......
在月面巡视器遥操作系统中,路径规划分为任务级路径规划、全局路径规划和局部路径规划。根据巡视器全局路径规划的应用要求,引入粒......
针对月面巡视器太阳板对日定向问题,提出了一种规划算法。分析了规划指标与约束条件,约束条件包括太阳入射角约束和太阳板机械转动......
利用巡视器探测月球表面是各航天大国开展月球探测的主流手段。月面巡视器作为月面专用移动机器人,其具备出众的运动性能,并携带若......
本文主要介绍了我国嫦娥三号月面巡视器在月面环境下的视觉感知方法,给出了利用导航相机和避障相机进行未知环境自主感知的立体视......
在月面巡视遥操作过程中,需要根据感知数据确定科学探测目标,并逐层分解形成不同层次的规划结果。根据不同层次规划要求,结合月球......
月面巡视器的定位是巡视器开展月面科学考察工作的基础,是一项关键技术.本文提出了一种基于计算机视觉的定位方法,将SIFT(scale-in......
为实现月面巡视器GNC系统的闭环测试，研究了六轮摇臂式巡视器在月表崎岖地形、松软土壤和低重力环境下的动力学建模与控制问题。基......
