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月球探测车在月球表面松软土壤上的转向动力学特性比较复杂.文章在已有的车辆地面力学成果的基础上,研究了探测车在松软的月球表面土壤上的转向动力学问题.给出了六轮月球探测车的四轮转向运动学计算公式,推导了探测车在松软土壤上的四轮转向动力学模型,提出了合理的简化方法,并对稳态特性进行了相应的分析.所得到的结果为探测车转向系统设计及控制算法研究提供了依据.