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二级倒立摆的两根摆杆有4个平衡点：Down—Down、Down．Up、Up．Down、Up．Up。针对旋转二级倒立摆从Down—Up平衡态转换到Up—Down平衡态的大范围非线性欠驱动控制问题（DU2UD），应用基于动觉智能图式的仿人智能控制理论，将DU2UD控制任务分解为初始扰动、摆起控制、姿态整定、稳摆控制4个子任务，并设计出各自关联图式、运动图式（控制器），构成多控制器与多控制模态的仿人智能控制器结构，并进行了实时控制实验，验证了所述方法的有效性。．