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通过机构学构型理论，优选设计几种2T1R型新型并联机器人机构，通过空间机构运动学理论，对其进行了工作空间分析、奇异性分析，并通过三维造型和运动仿真分析了此类并联机器人运动问题，为实际应用和新产品开发打下基础。由于约束链对工作空间的影响很大，合理设计约束链能得到较大的工作空间。通过奇异性分析可以得到该类机构在工作空间中没有奇异形位和不定形位，具有良好的可操作性的结论。通过运动学仿真，验证了该并联机构能实现2T1R运动，具有3个自由度；位移、速度曲线光滑，运动连续平稳；动平台中心可以实现较大范围的摆动，具有工