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机械臂能够完成很多对人体健康有害或是不适合人类的复杂工作,有着十分广泛的应用。本文在MATLAB中,通过DH参数法描述六自由度机械......
振动时效技术常被应用于消除金属焊接制造过程中产生的焊接变形和焊缝缺陷,是消除铸造或焊接件残余应力的有效方法,将振动时效处理......
连续体机械臂应用越来越广泛,在灾后搜救、微型手术等狭窄空间的应用倍受关注。目前人们受象鼻启发设计的连续体机械臂已应用于多......
该文密切结合开发新一代数控加工设备的需要,以机器人机构学、矩阵论、解析几何、优化设计理论等为工具,研究了Tricept并联机器人......
工业机器人是机器人学的一个分支,它代表了机电一体化的最高成就。随着科学技术的不断发展,工业机器人已成为柔性制造系统(FMS)、......
本文密切结合航空航天、智能机器人等领域对纯转动并联机构的重要需求,在国家自然科学基金项目资助下,深入研究了新型空间三转动自......
根据番茄枝叶的生长特性与结构特点,以及现阶段番茄枝叶修剪人工成本高,容易损伤番茄植株等问题,设计一种五自由度的全自动番茄枝......
设计了一种可用于水下3000m作业的7自由度机械手;运用机器人运动学理论中的D-H参数法建立了机械手的运动学模型,并详细描述了该机......
步进电机具有体积小、转矩大、转速范围宽等优点。并联机器人具有刚度大、承载能力强、误差小等特点。针对一种以步进电机驱动的并......
机器人的工作空间是衡量机器人性能的重要指标之一。该文针对微动并联机器人的特点，分析了并联机器人的工作空间的约束条件。采用极......
对某种机器人型假肢的结构进行了设计,将假肢设计成具有5个运动自由度和1个局部自由度的结构。通过对机器人型假肢结构的特性分析,......
为了设计一种可以同时实现迈步行走、有动力轮式机动、无动力轮旱冰式滑行3种运动方式的轮腿混合农业四足机器人,提出了一种基于3-......
随着并联机构技术的发展，少自由度并联机构由于具有结构相对简单，控制容易等优点，逐步成为机构学领域新的研究热点，在工业领域有着广阔......
针对一种平面冗余2-DOF并联机器人,分析了其运动学正解和反解,并在运动学反解的基础上讨论了该机构工作空间的约束条件;提出了运用......
工作空间是衡量关节式工业机器人工作能力一个重要性能指标,主要由机器人手臂几何参数确定（连杆长度和关节转角范围）.将工作空间的截......
针对纳米压印光刻技术（NIL）过程中的纳米级空间定位要求,设计了一种采用柔性并联构型和压电陶瓷驱动的三自由度精密定位工作台。基于......
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提出以3自由度空间并联机构作为主进给机构,固定平台在水平面上位置可调的一种5自由度并联机床的设计方案。运用Pro/E建立其虚拟运......
研究一种具有正交关节轴的6R操作臂工作空间分析与尺度优化方法，用于指导危险环境下生物检测机器人上装机械臂的工作范围和结构尺度......
文章采用蒙特卡罗法对六自由度机械臂进行工作空间分析。根据标准D-H参数法,建立对象的运动学模型,获得运动学正解;运用MATLAB建立......
介绍一种四自由度2T-2R并联机器人的结构布局特点，基于其位置反解及结构约束条件，绘制其定姿态工作空间的截面视图，并定量分析该并联......
本学位论文首先对并联机器人机构学理论按结构理论，运动学分析，工作空间分析，奇异性分析，动力学分析定以及尺度综合等6个主要研究专题......
钻臂的工作空间是衡量钻臂工作能力的一个重要的运动学指标。应用D-H法对钻臂进行正向运动学分析,给每一级连杆建立坐标系,并给出......
本文结合多功能自动平衡护理床模型和组成特点,基于SolidWorks三维参数化设计流程,对其参数化设计、装配与运动仿真、工作空间分析......
ue＊M＃’＃dkB4＃＃8＃”专利申请号:00109“7公开号:1278062申请日:00.06.23公开日:00.12.27申请人地址:（100084川C京市海淀区清华园申请人:清......
介绍了一种新型数控雕刻机主轴的结构设计,对主轴的运动参数进行解耦,分析了主轴的独立运动参数,提供了雕刻机串联机构的运动控制......
通过机构学构型理论，优选设计几种2T1R型新型并联机器人机构，通过空间机构运动学理论，对其进行了工作空间分析、奇异性分析，并通过三维......
将并联机构用于六足步行机器人的腿部结构,以拓展六足步行机器人的应用领域。提出了一种基于(U+UPR)P+UPS机构的并联机械腿,并对机......
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研究了机器人砂带磨削加工技术,以克服传统磨削加工工作环境恶劣、劳动强度大的缺点。针对曲面工件的磨削加工任务,研究设计了3P3R......
机械手在日常生活和工程中有着重要的地位,但是一般机械手的抓取目标体积较小,在针对大尺寸物体抓取时,往往面临着体积过大而不方......
研究与探讨了新型工业码垛机器人机构设计和运动学分析问题,对于机器人的核心机构设计问题进行了详细的数学推导,并通过实验数据对......
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针对大构件相贯线型空间焊缝的视觉跟踪方法,设计并制造了8自由度焊接视觉跟踪机器人.描述了一种空间机器人建模方法,主要思路为将......
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近二十年来，机器人技术发展非常迅速，各种用途的机器人在各个领域广泛获得应用。我国在机器人的研究和应用方面与工业化国家相比还有......
给出了所设计的平面1R2T三自由度绳索牵引机器人模型，建立了其运动学的逆解模型。在对机器人进行可达工作空间分析的基础上，提出了一......
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随着空间并联机构理论、技术与应用的发展，空间少自由度并联机构由于相对具有结构简单、造价低等特点，而成为机构研究领域的新热点。......
并联机器人有很多优良特性,例如承载刚度大、结构稳定、精度高等等,因此近年来,已被大量应用于各个制造领域,并且展现了无法比拟的......
利用UG软件建立模拟人类咀嚼机构的仿生咀嚼机器人的6-PSS三维模型;利用齐次变换矩阵描述动平台在运动过程中的位姿状态,建立运动......
