【摘 要】
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下肢机构的仿生构形设计一直是拟人机器人与康复假肢研究的重要课题。通过测量、分析健康人体下肢结构构形与步态模式特征，利用相似性原理，对下肢假肢机构进行仿生设计，结合实际
【机 构】
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中国地质大学工程技术学院,清华大学精密仪器系
【基金项目】
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国家自然科学基金项目(50435040);中国地质大学(北京)科学技术基金项目(200407)资助
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下肢机构的仿生构形设计一直是拟人机器人与康复假肢研究的重要课题。通过测量、分析健康人体下肢结构构形与步态模式特征，利用相似性原理，对下肢假肢机构进行仿生设计，结合实际科研项目的样机实验分析。所设计的新型下肢机构在运动学和力学规划模式上逼近真实人体，能够实现拟人化的功能代偿，也可为机器人的拟人化设计提供设计参数和实验对比的依据。
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