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针对欠驱动自主水下航行器(AUV)在未知参数摄动上界约束下三维路径跟踪问题,为了抑制外界扰动和滑模控制产生的抖振,提出了一种基于径向基函数(RBF)神经网络积分滑模的空间路径跟踪控制器。通过引入Serret-Frenet局部坐标系和视线法(LOS)制导律,将路径跟踪的位置误差镇定转换为视线角误差的镇定。在此基础上,基于Lyapunov直接法设计运动学虚拟控制律,用以镇定视线角误差。并通过引入RBF神经网络和积分滑模面,设计动力学路径跟踪控制器。Lyapunov稳定性理论证明了所设计的路径跟踪控制器的稳定性