3-DOF SMLT并联运动学机器的工作空间解析研究

来源 :机械科学与技术 | 被引量 : 0次 | 上传用户：liyuanboliwenya2009

【摘要】

：

针对SMLT并联运动学机器的结构特征,将闭式并联运动学机器分解为三个开式子链,基于解析几何理论和微分理论,分别研究其子空间,找出子空间的边界解析式.然后求三个子空间的交

【作者】

：

姚裕吴洪涛左健民周明虎

【机构】

：

南京航空航天大学,南京工程学院

【出处】

：

机械科学与技术

【发表日期】

：

2003年5期

【关键词】

：

并联运动学机器工作空间解析解 Parallel manipulator Workspace Analytic solution

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针对SMLT并联运动学机器的结构特征,将闭式并联运动学机器分解为三个开式子链,基于解析几何理论和微分理论,分别研究其子空间,找出子空间的边界解析式.然后求三个子空间的交集,得到SMLT并联运动学机器工作空间的不规则几何形状,再进行圆整,由此创造性地提出SMLT并联运动学机器的圆台工作空间理论,并推导出圆台工作空间的边界解析式,最后通过数值算例验证该法的有效性.突破了此类并联机床工作空间求解困难的瓶颈,可有效地指导SMLT并联运动学机器的设计和优化.

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