【摘 要】
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移动机器人在狭窄通道的移动速度直接影响物料运输效率,提出一种基于生存理论的新型分析方法判断机器人在狭窄转弯通道的高速安全性。生存理论可以同时考虑环境和机器人动力
【机 构】
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上海理工大学光电信息与计算机工程学院,大庆油田装备制造集团采油设备分公司
【基金项目】
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国家自然科学基金项目(61074087),上海市自然科学基金项目(17ZR1419000)
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移动机器人在狭窄通道的移动速度直接影响物料运输效率,提出一种基于生存理论的新型分析方法判断机器人在狭窄转弯通道的高速安全性。生存理论可以同时考虑环境和机器人动力学的双重限制,在理论上具有安全分析上的先进性。首先分析直线通道的生存性,然后扩展到转角通道,给出了通道生存核的计算方法,其中多面体运算起到了关键作用。采用生存理论分析系统环境能获得较大的安全控制裕度,为机器人高速移动提供了理论支撑与技术支持。
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