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目前大多数熔敷成形技术的成形方向是固定不变的，使得具有倾斜面或悬臂结构的零部件成形时必须借助支撑结构。支撑结构的熔敷与去除造成材料浪费，降低成形效率。针对机器人GMAW焊接熔敷成形系统多自由度特点，根据零件几何特征将零件几何模型分解为不同的特征体，使得各特征体能够被赋予不同的成形方向、起始熔敷成形面及成形顺序，从而消除或减少支撑结构。