【摘 要】
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两阶段卡尔曼滤波可以大大减小滤波计算量，而平方根滤波具有很好的数值稳定性，为提高在线标定的收敛速度，防止两阶段卡尔曼滤波因计算误差发散，文中结合两阶段卡尔曼滤波和基于序
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两阶段卡尔曼滤波可以大大减小滤波计算量，而平方根滤波具有很好的数值稳定性，为提高在线标定的收敛速度，防止两阶段卡尔曼滤波因计算误差发散，文中结合两阶段卡尔曼滤波和基于序贯处理的平方根滤波的优势，改进了两阶段卡尔曼滤波算法，并将改进算法用于车载捷联惯导在线标定，仿真结果表明改进算法不仅提高了数值稳定性，减少了计算量而且获得了比扩张卡尔曼滤波更好的标定结果。
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