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展示一种新型护理机械臂设计方案.这种新型护理机械臂在整体结构上采用两个平行四边形相互串联,同时在机械臂的肘关节上引进了一个特殊的储能装置.一方面,这种新型护理机械臂在平面定位时具有冗余自由度,提高了避障能力,末端执行器姿态控制也十分灵活;另一方面,这种新型护理机械臂在很大程度上减小了前臂重量,提高了载荷能力;而储能装置的引入,使机械臂的运动平稳性大大地提高.