汽车转向系统操纵性与稳定性协同最优控制研究

来源 :石家庄铁道大学学报:自然科学版 | 被引量 : 0次 | 上传用户：ericawanghnu

【摘要】

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运用汽车二自由度模型对车辆进行主动前轮转角控制,针对车辆稳定性设计了LQR控制器,采用Carsim与Simulink联合仿真,在双移线工况下验证了控制器的可行性。通过大量仿真与系统

【作者】

：

贾长旺路永婕杨绍普李振宇

【机构】

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石家庄铁道大学机械工程学院

【出处】

：

石家庄铁道大学学报:自然科学版

【发表日期】

：

2020年1期

【关键词】

：

转向系统 LQR控制协同控制 steering systemLQR controlcollaborative control

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运用汽车二自由度模型对车辆进行主动前轮转角控制,针对车辆稳定性设计了LQR控制器,采用Carsim与Simulink联合仿真,在双移线工况下验证了控制器的可行性。通过大量仿真与系统分析,得到LQR参数与车辆稳定性的定性关系。在这一研究的基础上,设计了同时考虑车辆稳定性与操纵灵活性的协同控制器,采用同样的仿真方法,验证了协同控制器的优越性。结果表明,LQR控制可以提高车辆的稳定性;LQR控制器参数与车辆稳定性存在一定的相关性;协同控制器在LQR控制器的基础上可以起到折衷车辆稳定性与操纵灵活性的作用,为车辆控

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