冗余机械臂相关论文
基于冗余机械臂在求逆解过程中无法获得封闭解的问题，针对性地提出了综合改进麻雀搜索算法（CISSA）。首先，在初始化过程中对算法中的种......
为了提高冗余机械臂逆运动学问题求解的位置精度和姿态精度，提出了基于多策略贪婪蜂群算法的求解方法。介绍了KUKA LBR iiwa七自由......
冗余机械臂逆运动学问题一直是研究热点。冗余机械臂比六自由度机械臂更加灵活。但由于冗余机械臂逆运动学解具有无穷组,且求逆运......
随着我国生产制造智能化改造升级的需求日益凸显,机械臂的使用也从传统的工业领域渐渐扩展到了军事、航天、餐饮和教育等各个领域......
为克服传统手术精度低、手术时间过长易引发疲劳失误、手易引起抖动等问题,手术机器人需具有实时、稳定、高效和精准等特点。由于......
太空探索对国家安全防护与国民经济发展具有非常重要的现实意义。太空探索过程中,已经有大量的航天器被发射到浩瀚宇宙,这些航天器......
机械臂按自由度的多少，可以分为冗余机械臂和非冗余机械臂。冗余机械臂由于有多余的自由度，因而比非冗余机械臂更为灵活，已日渐成为研......
多关节冗余机械臂的冗余自由度为实现目标优化和约束控制提供了可能，也同时导致了机械臂的运动学模型的高度非线性化，为逆运动学求解......
中国智造2025的提出使得机器人在工业中的应用得到进一步的推广,机械臂是一种在工业生产中广泛应用的机器人,在装配、焊接中均有使......
在机械工业中,机械臂逆运动学规划是一个重要的研究方向。对于机械臂的逆运动学规划,传统的伪逆方案无法保证机械臂不超出物理约束......
在实际生产中,常常要求冗余机械臂跟踪目标轨迹,并在规定区域内执行重复运动。逆运动学模型的提出,有效的解决了这类问题。传统的......
近年来,机器人技术得到了飞速发展,被广泛应用于社会各个行业和领域,特别是在某些人类难以操作的特殊的危险的环境中,机器人发挥了......
针对当前绿篱修剪机器人难以在复杂、非结构环境下进行养护作业问题,受连续型机器人和仿生学原理的启发,提出一种具有更强环境适应......
为改善粒子群优化算法在解决复杂优化问题时收敛质量不高的不足,提出了一种改进的粒子群优化算法,即混合变异粒子群优化算法(HMPSO......
针对机械臂在工作空间内的避障问题,提出基于点云信息的七自由度冗余机械臂避障策略。首先利用D-H参数在机器人操作系统中建立七自......
自从1983年出现了机器人乒乓球运动之后,先后有很多科研机构进行了乒乓球机械臂的研究,取得了丰富的成果。但是,很多机械臂在运动......
冗余机械臂是机器人学研究的前沿领域。常规机械臂的关节空间维数等于任务空间维数。这意味着一旦某关节发生故障，既定任务或者完成......
递归神经网络是一种并行计算方法,具有高速处理数据的能力,这使得其可用于实时求解时变矩阵问题。已有的递归神经网络的作用时域为......
针对具有冗余机械臂的自由漂浮空间机器人(Free Floating Space Robot,FFSR)点到点避免奇异性规划和控制问题,提出了一种冗余FFSR......
以末端执行器的位姿误差最小为优化目标,将机器人的逆运动学问题转换为一个等效的最优化问题,并利用提出的改进粒子群优化算法对该......
针对五自由度冗余机械臂，提出了一种新的基于伪逆的优化控制方法：利用一个可调权值因子，将最小速度范数方法（加速度层）和最小加速度范数......
为解决冗余机械臂在运动过程中出现的关节角漂移现象,提出了一种终态吸引优化指标,形成冗余机械臂重复运动规划的二次优化方法。采......
机械臂在有障碍物运动的环境中工作,其运动轨迹跟踪容易受到干扰,导致跟踪误差较大。对此,建立了机械臂动力学模型,推导了机械臂关......
针对冗余机械臂受到的关节驱动力矩有限的约束,提出基于广义加权最小范数法（GWLN）的算法.通过引入辅助变量,考虑重力和科里奥利力的......
冗余机械臂的避障问题一直是工业机器人应用领域的研究热点之一;为了改进传统避障算法的不足,提出了一种多运动障碍物的避障算法;......
考虑关节位移极限指标,研究冗余机械臂系统动力学特性及延迟反馈法对系统混沌运动控制。以平面3自由度机械臂为研究对象,利用Jacob......
根据冗余复合构型微创手术机器人兼具冗余关节和被动关节的特点，提出了一种针对此类复杂多自由度机器人的定位方法。首先分析了机器......
针对薄煤层勘探与灾后搜救机器人的需求,结合其特殊的工作环境,提出一种新型井下移动机器人;该机器人两侧装载了七自由度冗余机械......
针对传统人工势场法应用于串联型冗余机械臂避障时无法约束各关节位姿、陷入局部极小后难以逃离的问题,提出一种改进人工势场法.建......
针对冗余机械臂的运动灵活性问题,提出了一种基于径向基函数（RBF）神经网络模型和二次规划技术的避障方法。该方法通过建立避障模型来......
针对冗余机械臂末端轨迹跟踪与避障运动冲突的情况,提出一种基于加权广义逆的避障方法。该方法对机械臂与障碍物之间危险程度评估......
协作机器人是机器人领域研究和发展的主要方向之一。本文从人体手臂结构出发,提出一种新型的仿人轻量化7自由度绳驱动协作机械臂,......
提出一种基于二次型性能指标的方法，用于规划平面冗余机械臂的自运动轨迹．鉴于实际的机械臂都存在关节物理约束，该自运动规划方案考虑......
对于几何结构不满足Pieper准则的冗余机械臂,其运动学逆解只能用数值解法来求解,不能用封闭解法获得。而常规的数值迭代法常常面临......
在科学和工程中,会广泛涉及到非线性方程组的求解,而这通常被认为是许多重要领域的基础部分。由于实际应用中,涉及到的非线性方程......
网络化Euler-Lagrange(简记为EL)系统的协调动力学与控制已成为当今科学与工程领域中关注热点之一.这源于如下两个基本原因,首先,......
随着世界老龄化趋势的发展,作为可以代替工人完成工作的双臂协作机器人,其硬件平台及双臂协作技术正逐渐成为机器人领域的研究热点......
通过将最小速度范数方案和最小加速度范数方案进行加权组合,研究和探讨一种基于伪逆的优化方案来实现对冗余机械臂的运动控制.该优......
冗余机械臂具有高度的灵活性、容错性与可靠性,利用它的自运动特性可以完成躲避障碍物、躲避奇异点、躲避关节限位、优化关节力矩......
冗余机械臂作为一种复杂的机电系统，其精确传递函数和动力学模型难以建立，为进行精确轨迹跟踪及动力学分析造成障碍。为代替实际的物......
机器人取代人类在各种特殊环境下完成作业一直是机器人研究领域的热点,同位素的分装作业作为特殊环境作业的一种,也备受关注。ROS......
文中以研究分析基于神经网络的冗余机械臂运动学逆解相关知识为目的,通过构建专门的机械臂运动学方程,提出最佳柔顺性的相关法则,......
针对冗余机械臂在轨迹规划过程中构型不唯一的特点,对冗余机械臂轨迹的多目标优化方法进行了研究,建立了以减小机械臂动作幅度、能......
针对某种冗余机械臂逆运动学求解的问题,提出了一种基于改进量子粒子群神经网络的求解算法.以冗余机械臂末端位姿为输入,经神经网......
针对冗余机械臂在任务空间中的轨迹跟踪控制精度差问题,提出了一种基于非线性扰动观测器的滑模控制算法。首先,将末端执行器位姿轨......
