冗余自由度相关论文
智能建造技术是当今建筑业发展的重要技术支撑而建筑机器人是未来实现智能建造的主要装备,目前建筑机器人的研究已经成为前沿热点,......
移动机械臂由移动平台和机械臂构成，是一种典型的冗余机械臂系统。其运动学和轨迹规划问题是研究热点。梯度投影法是求解该问题的一......
随着国家重大航天项目的推进,对于大型舱体的要求越来越高,大型舱体具有尺寸大、质量大等特点,其安装支架多种多样、位置分散,目前......
激光技术被认为是21世纪最伟大的发明之一,为了更好地加快我国激光技术的发展与应用,中国工程院于2018年启动了“我国激光技术与应......
机器人运动学是机器人研究领域的关键内容之一，也是机器人学研究中的基础课题。随着工业技术水平的不断提高，工业机器人的应用领域和......
随着中国制造2025计划的逐步推进与日益完善,机器人技术已然成为社会发展进步的关键推动力。本文针对冗余自由度机械臂进行分析研......
冗余自由度机构凭借其在规避奇异位形、躲避障碍、改善关节运动性能等方面的优势,被广泛应用于机器人领域以提高机器人的灵活性。......
随着许多生产车间小批量、多品种生产工位对提高生产效率和生产质量、提高生产过程自动化和智能化、降低工人劳动强度的需求的日益......
本文展示了一种新型护理机械臂的设计方案，这种新型护理机械臂在整体结构上采用两个平行四边形相互串联。一方面，这种新型护理机械臂......
从端具有冗余自由度的遥操作机器人系统的研究在全球范围正方兴未艾。本文对从端具有平面三自由度冗余机器人的遥操作系统进行了深......
针对插接管道的相贯线焊缝的特点,设计了一种冗余自由度焊接机器人。该机器人为七自由度的弧焊机器人,主要用于插接管件相贯线焊缝......
高效加工是机械加工的不断追求,其中提高进给速度是提高加工效率的有效手段。在曲面高速进给加工条件下,由于曲面轮廓的复杂性,机......
微创手术与传统开放手术相比,具有创伤小,术后恢复快,减轻患者痛苦,有利于提高外科手术质量和降低医疗成本。利用机器人进行微创外......
连续型机器人是依据仿生学原理开发的新型机器人，在空间探测、核电维修、紧急救援等方面具有广阔的应用前景，是目前机器人研究领域的......
自动铺放技术是复合材料成型自动化的典型代表,其集机电装备技术、CAD/CAM软件技术和材料工艺技术于一体。目前,满足各种需求的自......
为了解决厚板复杂结构的焊接问题，需采用冗余自由度机器人系统。本文采用的九自由度弧焊机器人系统由六自由度关节型机器人、二自由......
针对一类冗余自由度超声检测机器人的传统逆运动学求解算法耗时长且准确度低的问题,提出了一种基于集合划分和解析解法相结合的逆......
应用模糊神经网络对机器人逆动力学模型进行辨识 ,将整个动力学模型系统分为三个子系统 ,分别采用三个模糊神经网络系统对广义质量......
执行复杂操作的空间机器人常具有冗余自由度，从而可以在执行任务过程中通过关节参数的合理规划对指定目标进行优化。振动和操作灵活......
针对传统快速探索随机树(Rapidly Exploring Random Tree, RRT)路径规划算法在新枝点扩展上缺乏目标性和时间复杂度高的问题,以具......
为有效解决运动捕捉数据重用时虚拟人关节自由度个数不匹配问题，提出了一种基于等价转换矩阵的虚拟人关节冗余自由度优化算法；该算法......
介绍了蛇形臂机器人研究与应用的总体情况和具有代表性的样机设计,就关节型和变几何桁架型多冗余自由度蛇形臂的结构设计、运动学......
为了提高飞机壁板装配自动钻铆的质量和效率,研究了一种含有冗余自由度和串并混联结构形式的自动钻铆机统一运动学模型及其正反解......
以SIWR-Ⅱ型水下机械手为对象,首先对它的基本结构、应用特点予以确切说明;然后分析并给出了机械手的运动学方程;分析了机械手用于......
工业机器人由于高柔性、高自动化以及低成本的优势,广泛应用于制造装配领域.然而,较低的刚度对机器人的加工精度与质量产生较大的......
引入虚拟现实技术对仿人机器人进行三维虚拟示教，对于改善仿人机器人的运动控制算法具有非常重要的意义．文中首先提出了具有七自由度......
由于柔性冗余自由度机器人具有冗余特性,因此在保证机器人实现预定工作任务的情况下,可以通过规划机器人各关节的自运动规律,从而......
针对冗余度机器人关节角加速度振荡的问题，提出了自适应调整比例因子，并结合阻尼因子，给出了一种新的有效的梯度投影算法。阻尼因子具......
传统的数控并联机床在工作过程中受到杆长、运动副转角、连杆干涉等的约束，致使其工作空间相对比较小；以三自由度并联机构为研究对象......
在空间冗余机械臂抓捕非合作目标的惯性参数辨识问题中,已有方法大都基于系统动量已知的假设,且辨识过程未考虑基座姿态稳定。针对......
深入研究了冗余自由度弧焊系统运动规划方法。综合考虑了关节运动位置指标、焊接位置指标、焊枪姿态指标、运动平稳性指标、避碰指......
近年来,冗余双臂机器人已经成为机器人领域中的一个前沿课题,双臂机器人由于具备较强协作能力和较高灵活性等优点,受到了越来越多......
自动钻铆系统具有高精度,高效率的特点,因此被广泛应用于飞机自动化装配中。自动钻铆过程中,自动钻铆系统需要满足调姿定位的运动......
软体机器人在机器人领域中具备着传统机器人不具有的特殊优势,如十分灵活的运动能力、与环境交互时的柔顺性等。软体机器人所具备......
利用6R工业机器人作为数控加工平台,针对五轴刀位文件的后置处理过程出现的疑难点进行研究。并以pro/E软件生成的刀位文件为例,结......
针对冗余自由度机械臂逆运动学求解的难题,提出了一种基于RBF神经网络的新方法。针对一款新型的七轴冗余机械臂,建立了机械臂的正......
移动机械臂系统由移动平台和机械臂两个子系统构成,二者的结合引入了较强的动力学耦合,增加了移动底盘且缺少固定基座,与固定式机......
目前,国内外对串并混联空间机械臂的研究较少;而且大多在舍弃冗余自由度的情况下进行轨迹规划.针对7自由度串并混联空间机械臂,提......
分析了我国目前开发、生产、使用弧焊机器人,以及开发弧焊机器人控制程序的方式,结合便携式弧焊机器人实例,阐述了以低成本方式开......
针对7自由度机械臂逆运动学求解问题,在考虑了空间构型的复杂性和冗余自由度机械臂自运动流形的基础上,提出了一种逆运动学的位置......
结合人体手臂关节的运动特点,提出新型七自由度冗余串并混联拟人机械臂机构,并以该机构为例提出混联机构动力学建模方法.根据运动......
研究了如何利用软体机器人空间运动的冗余性,解决控制末端位置时环境中存在障碍物的问题.首先建立了软体机器人的运动学分段常曲率......
采用基于稀疏矩阵分解的方法,可以把约束系统分解成依次求解的子约束集合,但有时并不能顺利求解,其子约束集合的雅可比矩阵非满秩.......
本文通过分析七自由度机械臂构造特点,用曲面几何理论得到肘关节在笛卡尔空间中的点集,参考各关节角运动范围,可以求出冗余自由度......
全方向康复步行训练器(Omnidirectional Rehabilitative Training Walker,简称步行器)在实际使用过程中,某个执行电机可能会发生安......
