从端具有冗余自由度的遥操作机器人系统的研究在全球范围正方兴未艾。本文对从端具有平面三自由度冗余机器人的遥操作系统进行了深入的研究。首先研究了冗余度机器人运动学的基础理论，重点对梯度投影算法进行了深入地探讨。并通过仿真实验对最小动能优化、关节极限优化、避障优化作了研究，得出了一些有益的结果。接着利用DirectX9对主端手柄的控制程序进行了开发，完成了手柄数据的采集以及力反馈的实现，并解决了手柄数据的优化问题。在此基础上，进行了手柄输入控制机器人的仿真实验，找到了引起冗余度算法不稳定的关键问题，即关节极限优化在三种优化的组合中占有举足轻重的地位。于是重点对关节极限系数与各关节的极限范围之间的关系进行了实验研究，依据这一实验结果改善了冗余度算法的稳定性。最后将MATLAB中的算法程序转换成C++语言程序，并建立人机操作界面，完成整个从端具有虚拟平面三自由度机器人的遥操作系统的建立。