动力学参数辨识相关论文
迭代的辨识方法考虑了物理可行性约束、异常采样数据的去除和更符合实际的摩擦模型，因此可以获得更准确的动力学参数。针对需要辨识......
随着工业生产中自动化进程的不断深入,工业机器人的应用愈加广泛,对控制性能的要求也持续提高。一方面,工业机器人的动力学参数具......
随着“工业4.0”和“智能制造2025”的相继提出,中国制造业正朝着自动化、绿色化及智能化等方向发展。工业机器人作为制造业升级的......
并联机器人具有刚度大、重复运动精度高、承载能力强、末端件惯性小等特点。然而,在基于运动学模型规划机器人的运动轨迹时,制造公......
协作机器人作为一种新兴的辅助型设备正在逐步促进工业制造、医疗等领域向着智能化人机共存的方向发展,对于解决人力成本的逐渐提......
机器人在自动化和智能制造中扮演关键角色,相关技术的进步对我国制造业的发展能够起到推动作用。运动学存在冗余的机器人凭借其冗......
随着智能制造概念的提出和发展,机械臂广泛应用于现代制造业的各个领域。许多机械臂高速、高精度作业都需要动力学层面的控制,而机......
空间机器人代替宇航员的太空探索活动一直以来是国内外专家学者研究的热点,人类参与的半自主空间机器人遥操作人机交互技术仍是当......
特种机械臂是某特种试验中的关键机构,搭载模型运动以达到试验目的。机械臂在运动过程中,可能与周围环境或另一机械臂发生碰撞,需......
机床进给系统动态特性直接影响着数控机床的运动控制性能和加工精度,机床进给系统的动态特性由进给系统机械传动机构动力学特性和......
传统鸡腿菇的采摘和加工主要靠人工劳作,其中不可食用的根部切削是整个加工流程最费时费力的一道流程,实现根部自动化切削是目前急......
工业机器人作为典型的机电一体化产品,涉及到机械工程、电子技术、计算机技术、力学等多个学科的知识,经过几十年的发展历程,已经......
可重构机器人是由一些同构模块或者异构模块装配而成,能够根据工作环境和工作任务重新组合成新的构型。目前,可重构机器人需要获得......
由于脑卒中导致的下肢运动功能障碍患者人数逐年增加,通过下肢康复机器人对患者进行康复治疗成为了研究热点。本文以团队自主研发......
随着工业机器人在工业场所中的应用范围不断扩大,各应用领域在保证效率的同时,对机器人的精度要求也在逐渐提高。其中SCARA机器人......
随着“智能制造”在工业、制造业等方面的提出和推广,工业机器人在推动“智能制造”的实现方面越来越发挥着不可忽视的作用,其中,......
为了提高SCARA机器人在工业场合中的工作精度,对其动力学模型进行分析是有效途径之一。建立机器人拉格朗日动力学方程并进行线性化......
滚动导轨是很多制造设备的重要组成,尤其是在数控机床的工作台进给系统上应用广泛。滚动导轨因为沿导轨运动方向无约束,使得已有的......
根据运动学模型，推导了3-RRR并联机构的雅可比矩阵。在每一个运动构件上选择一个适当的关键点，从而使运动构件的偏角速度矩阵和关键......
为了减小空间机器人动力学参数的误差,提高轨迹规划精度,根据空间机器人的角动量守恒方程,利用名义动力学参数估计角动量与真实角......
在采用拉格朗日方法确定了3关节单杠体操机器人动力学模型结构的情况下, 动力学参数的精确辨识对机器人实时控制的实现显得十分重......
为了确保航天设备具备良好的可靠性和安全性,在航天设备的研发和测试阶段需要进行充分的地面微重力模拟实验。因此开发低成本高灵......
以一种一平动两转动自由度的新型三坐标并联动力头为对象,研究这类系统的动力学参数辨识方法。在运动学和刚体动力学分析的基础上,......
智能化、集成化、高性能运动是工业机器人发展的主要趋势。其中,高性能运动是机器人加工质量和工作效率的重要基础,要求控制器具有......
为获取iiwa七自由度机械臂准确的动力学模型参数,通过对其运动学和动力学模型分析,推导并给出了针对该机械臂动力学参数辨识公式。......
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重载锻造操作机是一种大尺寸，大惯量，大承载的工业机器人，主要应用于锻压车间内，配合万吨水压机来完成重达几十吨甚至几百吨锻件的自由......
空间机器人由于加工、装配误差以及在轨燃料消耗等因素使其名义公称参数与实际动力学参数相比存在一定的误差。空间机器人路径规划......
二十一世纪以来,国内外机器人研究及产业发展十分迅速。根本原因在于机器人所具有的高效劳动力的特点,满足了社会生产的需要;另一......
SCARA机器人在工业生产中得到了广泛应用.为满足高速、高精度的要求,必须对SCARA机器人进行动力学分析.文中用牛顿欧拉方法对SCARA......
本文密切结合一种用于大型铝合金结构件高速加工的新型三坐标动力头——A3头的高速高精度控制问题，系统研究了该动力头的运动学建模......
6UPS并联机构是Stewart并联稳定平台的一种,因其刚度大、承载能力强、精度高,自重负荷比小等一系列优点而广泛应用于各个领域。因......
针对自由漂浮空间机器人抓捕目标后的动力学参数辨识问题，提出一种参数辨识的持续激励轨迹设计方法。首先，基于动量守恒原理建立了自......
本文以江苏省科技成果转化专项资金项目“高速重载工业机器人(500KG)核心技术研发及产业化”为背景,深入研究了重载机器人动力学建......
以一种具有一平动两转动自由度的新型并联飞行模拟运动平台为对象,研究其满足飞行动感模拟要求的动力学建模及参数辨识的方法。根......
由于加工、装配误差以及在轨燃料消耗等原因,空间机器人名义动力学参数与实际动力学参数相比存在一定的误差,而空间机器人路径规划......
机器人技术正在向高速、高精度和智能化方向发展，因此，对机器人的控制精度提出了更高的要求。相比于传统仅基于误差反馈的控制方案，基......
以伺服电机驱动的球面2-DOF冗余驱动并联机器人为研究对象,首先,建立了机构惯性参数辨识模型,并规划了惯性参数辨识轨迹;其次,建立......
目前,空间机器人在航天工程中正在发挥着举足轻重的作用,随着我国航天事业的蓬勃发展,空间机器人技术的研究已经成为我国航天技术......
