拱泥机器人相关论文
沉船打捞作业中的一项关键工序是水下攻打千斤洞，即在沉船底部清除出一条穿引抬船用钢缆的通道，目前攻打千斤洞普遍采用手动攻泥器，由......
拱泥机器人是一类土中作业特种机器人,用以拱泥并实现按照预定路径行走。工作过程需要机器人自身提供支撑工况以实现拱泥动作,转向......
简单介绍了几何建模中常用的模型，并选择Visual C++6.0和OpenGL作为仿真编程开发的工具，利用CSG的方法建立了拱泥机器人几何模型，创建......
拱泥机器人位置的模糊控制与仿真 为了减小拱泥机器人运动轨迹误差，对位置控制系统建立了数学模型．进行了参数自调整模糊控制器设计，......
拱泥机器人是一种在水下泥土中按规划轨迹运动的水下特种机器人,用于替代目前沉船打捞中潜水员攻打千斤洞的手工作业.精确且可靠的......
基于倾角传感器，提出了蠕动爬行式拱泥机器人的位置检测方案、位置估算方法，编制了位置估算和误差计算程序，并对估算结果进行了分析，证......
攻打千斤洞是沉船打捞作业中的一个难题,本文介绍的拱泥机器人正是为攻打千斤洞而设计的,它可以在水下泥土环境中按预定轨迹从沉船......
对拱泥机器人进行了运动学分析,建立了运动学模型,并进行了路径规划.利用MATLAB建立了拱泥机器人的运动学模型,并进行了仿真.......
针对目前沉船打捞主要采用攻打千斤洞的现状，提出了基于蠕动原理能够自主攻打千斤洞的拱泥机器人，由于拱泥机器人工作环境的特殊性，对......
简述了拱泥机器人的研究背景、基本组成及工作原理,从海底工程性质的角度分析了拱泥机器人工作原理的可行性.此外,建立了适合于拱......
拱泥机器人是一种能在水下泥土环境中按照规划轨迹完成攻打千斤洞作业的新型水下特种机器人，蠕动转向运动的实现是拱泥机器人设计中......
拱泥机器人是一种专为打捞沉船而设计的特种机器人.本文对其进行了运动学分析,利用Matlab建立了拱泥机器人的运动学模型,并进行了......
提出一个简单、可靠的运动分类及控制方案，将机器人的复杂运动分解为两类基本运动——自律运动和姿态调整，分别采用程序控制和人工控......
针对目前沉船打捞中潜水员人工穿千斤作业的现状,根据仿生蠕动原理,提出了一种水下仿生拱泥机器人的设计方案。该机器人可在水下淤......
概述了拱泥机器人主要组成及工作原理.在无障碍运动过程分析的基础上,分析了拱泥机器人避障运动过程的基本规律,建立了避障运动过......
为了提高产品的自动装配与设计变更的效率，提出一种基于三维模型模板且由布局图驱动产品自动装配及更新相结合的设计方法。在该设计......
本文针对目前沉船打捞作业中潜水员手工攻打千斤洞的现状，首次提出了拱泥机器人的概念。它基于蚯蚓在泥土中爬行的运动机理，可以在水......
针对目前沉船打捞攻打千斤洞的现状 ,提出了自主作业穿引抬船用钢缆的基于蠕动原理的拱泥机器人 .在对海洋沉积土的工程性质进行研......
研制了一台拱泥机器人原理样机 ,针对拱泥机器人在泥土环境中前进时转向阻力矩大的特点 ,设计了一种简单灵活的转向机构 ,采用充气......
拱泥机器人是为打捞沉船的关键工序-水下攻打千斤洞而设计的特种机器人.分析了拱泥机器人在水下泥土环境中受力情况,建立了基于MAT......
随着航运事业的日益发展,船舶触礁以及船舶间的碰撞等引起的沉船事故也屡屡发生。这些沉船成为名副其实的“水下暗礁”,给来往航行......
