足式机器人相关论文
电驱动足式机器人噪音低,动态响应快,可适用于更广阔的应用场景,是机器人领域研究的热点之一。近年来,小尺寸、轻载电动四足机器人......
足式哺乳动物显示出强大的适应性,可以适应各种复杂的非结构化环境,从速度、灵活性、稳定性、控制的难易程度等方面都具有很大优势......
足式机器人如今在视野范围内的路径规划方面有了长足的进步,能够避开或越过结构性地形。但是足式机器人侦查、测绘、救险等工作需......
足式机器人展现了强大的运动能力,能够适应崎岖地形,在军事、救灾等任务中有广阔应用前景,涌现了众多足式机器人研究成果。但现有......
随着足式机器人多年的快速发展,足式载运平台在多种领域得到了广泛的应用。相比于轮式和履带式等传统移动方式,足式机器人在山地环......
机器人足地相互作用力学作为接触力学的分支科学,在足式结构设计、机体运动仿真、轨迹规划、跟踪控制,以及地面环境参数辨识等方面......
足式机器人的平衡控制是其走向实用化的先决条件,近年来对平衡控制问题的研究目标已从完成确定环境内的动作,过渡到如何在未知、不......
足式机器人以其优越的越障能力和运动的灵活性能,一直是机器人领域研究的热点。足式机器人的行走、跳跃、奔跑等动作都离不开与外......
触地检测通常利用安装在足端的力传感器来实现,但这也增加了腿部的转动惯量和成本,且安装在足端的传感器在冲击作用下容易损坏。针......
足式机器人出色的运动能力，使其可以适应在多种路面环境下的行进和越障，可以广泛应用于交通运输和军事作战，因此在军用和民用领域都日......
足式仿生机器人由于具备仿人行走、代替人类完成各种复杂操作的巨大潜在价值，是当前机器人研究领域的前沿，并已催生了一系列相关理论......
足式机器人是人工智能的重要应用领域,近年来受到了各国研究学者的广泛关注。研究人员在应用各种方法对机器人进行控制时发现,作为......
足式机器人具有优秀的地形适应能力及多任务处理能力,在勘探、救援、教育等众多领域具有广阔的应用前景,特别是面对复杂野外环境作......
当前,随着对移动机器人技术研究的深入,足式机器人已经具备了一定的自主运动能力和环境适应性能力,但是大多数足式机器人仍然缺乏......
液压驱动型足式机器人有着优异的未知非结构环境适应能力和运动性能,现已成为各国的研究热点。机器人实际运动时,足端与环境之间不......
近年来,由于人工智能的推动,足式机器人获得了迅猛的发展,基于视觉的足式机器人路径规划作为保障足式机器人自主移动的重要环节,是......
本文介绍了美国、欧洲与中国等主要航天大国对深空着陆探测足式机器人的研究现状，对比分析了不同类型足式机器人的优缺点，从硬件与软......
四足仿生机器人由于自身的运动灵活，环境适应能力强等优点，被广泛应用于军事行动、地理探险等领域。为了实现四足机器人的高负载，高动......
足式机器人中引入可变刚度的柔性关节，可以根据机器人运行状况和地形条件实时地调节关节刚度，从而有效地减少机器人运行时与地面的冲......
球形机器人作为一种较新颖的机器人，它与传统的机器人相比具有结构简单，控制容易，可实现全方位运动等特点，其应用前景十分广阔。由于其......
在移动机器人领域,足式机器人相比传统的轮式机器人具有具有更强的环境和任务适应能力,可以在崎岖的地面行走,能够跨越障碍和绕开......
高集成度高性能的液压作动器已成为足式机器人关节驱动研究的新思路。支撑相的关节力控制己成为提高机器人运动柔顺性、环境适应性......
足式机器人因灵活的“腿-足”系统,具有离散的落足点,从而能适应多种地形和具备较强越障能力。鉴于足式机器人整机的极端复杂环境......
足式机器人在复杂位置环境下具备很强的环境适应能力，受到了国内外学者的广泛关注。机器人关节是机器人腿的重要组成部分，对足式机器......
相较于轮式和履带式机器人，足式机器人具有运动灵活、环境适应能力强和非连续地面支撑等特点，但是制约足式机器人发展的很多基础性理......
相比轮式和履带式移动机器人,基于仿生学原理的足式机器人虽然结构比较复杂,控制相对繁琐,但却有其独特的优点:足式机器人自由度多......
足式机器人由于其灵活性具有广泛的应用场景,但是其运动控制较为复杂,传统的方法对机器人软硬件的精确度要求非常严格,导致成本过......
本文展示了一种小型移动机器人，使用八片压电双晶片电机来驱使机器人运动。该小型机器人的整体尺寸是宽为15cm，长6．5cm，高为2cm。该机......
展示了一种小型移动机器人,使用八片压电双晶片电机来驱使机器人运动。该小型机器人的整体尺寸是宽为15 cm,长6.5 cm,高为2 cm。该......
采用全球定位系统(GPS)、数字罗盘和超声波传感器,构建了足式机器人路径规划系统,对多个传感器的数据进行融合,建立了导航和避障的......
设计了一种具有多重密封的旋转液压关节驱动器.首先,根据设计需求,对关节驱动器和动密封的结构进行参数设计;然后,对驱动器进行数......
大负载足式机器人一般选用液压驱动单元作为系统的驱动机构。考虑到机器人结构紧凑性及控制性能等原因,研究了一种基于P-Q阀控非对......
在足式机器人作业时,由于环境因素而导致腿部缺失的现象时常发生。单腿缺失的机器人按照原有的控制方式将无法继续行走甚至站立。......
通过ABAQUS建立了足式机器人单腿有限元模型和土壤有限元模型,进行了有限元动力学仿真,探究水田土壤环境下足式机器人典型步态（矩形......
液压驱动型足式机器人每条腿有多个主动自由度,每个主动自由度一般均安装一个高集成性的液压驱动单元,可很大程度上提升机器人关节......
随着足式机器人在反恐防爆等涉及国家安全,以及在山地作业等涉及民生应用的需求日益迫切,对其高速运动能力、高负载能力等的要求日......
足式机器人在行走过程中，足端与地面之间的法向冲击力将影响机器人的在垂直方向上的稳定性。被动柔顺可以减小垂直冲击力但同时可引......
:机器人在运动过程中,较大的外干扰力会降低机器人关节控制器的精度,进而影响机器人的控制性能。以足式机器人的关节驱动器—液压......
为提高足式机器人的运动适应能力，为其设计了一款具有刚度连续调节功能的新型柔性旋转关节。通过研究杠杆机构输出刚度与传动比的对......
弹簧-负载倒立摆（Spring-Loaded Inverse Pendulum,SLIP）是足式奔跑跳跃运动的动力学等效模型,也是高性能足式机器人的控制模板。考......
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为了提高4足机器人的运动性能,对其运动过程中的摆腿回缩现象进行了研究.首先基于弹簧负载倒立摆模型完成了机器人的建模,分析了不......
为了改进传统足式机器人姿态求解算法的不足,提出了一种新型的适用于非结构地形的姿态求解方法;该算法将动力学分析得到机体运动加......
足式机器人因对复杂地形和恶劣环境强大的适应能力,故在军事行动、地震救援和野外探测等领域有广阔的应用前景。而液压驱动具有动......
