【摘 要】
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机械臂能够完成很多对人体健康有害或是不适合人类的复杂工作,有着十分广泛的应用。本文在MATLAB中,通过DH参数法描述六自由度机械臂连杆之间的的结构参数关系,进行了正运动
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机械臂能够完成很多对人体健康有害或是不适合人类的复杂工作,有着十分广泛的应用。本文在MATLAB中,通过DH参数法描述六自由度机械臂连杆之间的的结构参数关系,进行了正运动学和逆运动学的解析法求解,建立机械臂关节空间和笛卡尔空间的关系,目的是控制机械臂末端位置进行期望的任务。然后,为了合理设置机械臂的工作任务,避免超出其工作范围,利用蒙特卡洛法分析了机械臂的操作可达工作空间。最后,预设圆形轨迹作为任务目标,仿真验证了参数设计和运动学方法的正确性,为进一步使用机械臂高效完成复杂操作和灵活控制提供了有力支撑。
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