复杂海况下水面高速无人艇态势认知方法研究

来源 :第十二届中国智能机器人大会 | 被引量 : 0次 | 上传用户:scnbyfy
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本文以水而高速无人艇(Unmanned Surface Vehicle,USV)在不确定海洋环境中执行复杂任务为研究背景,为解决水面高速无人艇辅助用户认知、评价用户操作和决策支持等问题,提出了具有环境事件识别、环境事件对任务影响计算、执行能力评估、任务建议和综合态势认知五部分的态势认知框架,实现了基于贝叶斯网络和模糊逻辑结合的态势认知过程,并利用态势认知结果更新具有概率扩展的态势本体模型,提高本体在不确定知识的表示和推理方面的能力.通过水面无人艇的海中试验和仿真实验,验证了态势认知方法的有效性.
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针对工业机器人作业过程中与环境接触时的受力运动问题,提出了一种基于阻抗控制的自适应轨迹跟踪系统设计方案.首先从理论上分析了使用阻抗控制来解决机器人受力运动问题的可行性,提出阻抗控制的具体实现方法,并从离散系统的角度分析了保持控制系统稳定的条件.其次,搭建基于SolidWorks和MATLAB/SimMechanics的联合仿真平台,并通过系统仿真验证了本方案的可行性.最后,构建了基于埃斯顿ER16