履带式移动机器人,具有高度的环境适应能力,凭借其特殊的履带移动方式,可以广泛的应用在国防、工业生产、医疗救助等方面。随着人工智能领域的快速发展,尤其是在智能路径规划算法领域,履带式移动机器人越来越智能化,其自身的行动完全可以脱离人类的控制,而靠其本身的传感器获取外部信息,并自主规划出一条目标路径。良好的路径规划离不开优良的硬件资源,嵌入式系统则为机器人提供了一个良好的运作平台。本文着重于研究一款履带机器人的设计及其采用的路径识别方式。使其能够在室内或室外环境下,实现自主路径规划,完成使用者给机器人设定的一些目标。根据研究的对象本文的工作和成果主要分为以下几个部分：首先设计了机器人的运动控制系统,该系统的电机驱动部分利用TMS320F28335这一款DSP数字芯片来控制电机。DSP根据上位机的运动指令来控制电机的运动,并采用光电编码器对电机形成闭环反馈控制,修正电机控制中的误差。然后设计机器人的中枢控制系统,该部分采用PC机作为机器人的中枢控制核心,并利用一款导航模块采集并融合由GPS和INS获取的机器人位置和姿态信息。PC及采集模块的导航信息后,利用固化在程序中的路径规划算法,实现机器人的自主路径规划。最后研究SRT路径规划算法,在基本SRT的基础上,对其进行了一定的改进,优化了路径规划所得到的路径,通过该算法实现了机器人的自主路径规划,并在仿真平台上进行仿真,得到了较好的结果。