近年来,多智能体系统协同控制因其在虚拟现实、智能机器人、无线传感器网络、无人机编队飞行等工程领域的广泛应用而受到越来越多的关注。作为协同控制领域最基本的问题之一,一致性问题甚至受到了研究人员更多的关注。一致性控制的主要目标是设计分布式一致性协议,以使智能体能够通过局部的通信达到相同的状态。在实际环境中,延迟、扰动、丢包和动态通信拓扑等因素可能会限制智能体之间的通信,从而影响系统性能并破坏系统稳定性。因此,为了提高系统的收敛性和抗干扰能力,在复杂网络环境下设计更有效的一致性协议具有重要的理论和实际意义。考虑到概率时延、切换拓扑、异构动力学、领导跟随一致性等因素,本文研究复杂网络环境下多智能体系统一致性问题。主要内容如下:1.研究了具有概率时延的异构多智能体系统在固定拓扑和切换拓扑下的均方一致性问题,包括有领导者和无领导者两种情形。在该问题中,多智能体系统由一阶和二阶智能体构成。而且,考虑到时延的间歇性发生,引入了一个伯努利随机变量来描述时延发生的概率。首先,根据设计的控制协议得出异构系统的状态误差向量的动力学。然后,通过选取合适的Lyapunov函数和使用随机理论,以线性矩阵不等式的形式建立了异构系统可达均方一致性的充分条件。最后,通过数值仿真验证了所提出的控制协议的有效性和适用性,并给出了时延发生概率和系统最大可容时延上界的关系。2.研究了具有多概率区间时延的一阶多智能体系统在固定拓扑和切换拓扑下的均方一致性问题,包括有领导者和无领导者两种情形。在该问题中,考虑到时延的一些值非常大,但发生的可能性很小,引入多个服从伯努利分布的随机变量来描述时延在多个区间取值的概率。首先,根据设计的控制协议变换得到一阶系统的状态误差向量的动力学。然后,通过构造合适的Lyapunov函数并利用一些积分不等式,得到了给定系统可达均方一致性的充分条件。最后,通过数值仿真验证了理论结果的正确性。