随着永磁体材料的挖掘与发展,永磁同步电机(Permanent magnet synchronous motor,PMSM)已经广泛应用于工业生产、机器人、轨道交通以及航空航天等领域,因此电机的应用领域以及运行环境愈发多元化以及复杂化。针对调速系统速度跟踪控制,为了进一步提高系统的控制精度,使得永磁同步电机在复杂环境下运行稳定,考虑永磁同步电机多变量非线性、强耦合的特征以及电机存在的内部参数摄动、外部扰动情况,研究了一种自适应滑模抗扰控制方法。论文的主要研究内容如下:(1)研究了一种基于弹性能量函数的改进滑模抗扰控制方法:利用弹性能量函数代替符号函数设计改进的指数趋近律抑制滑模抖振问题;引入扩张状态观测器对控制系统的未知函数以及外部扰动进行估计补偿,解决了滑模控制强抗扰性和消除抖振无法兼得的矛盾;采用跟踪微分器对输入信号进行过渡跟踪,并得到控制器所需的微分信号。最后利用李雅普洛夫稳定性定律证明了控制系统收敛的稳定性,仿真试验证明改进控制方法的有效性。(2)将自适应滑模抗扰控制方法应用于调速系统控制器设计,考虑永磁同步电机负载转矩突变带来的扰动影响,利用扩张状态观测器对负载扰动进行前馈观测补偿,抵消扰动带来的负面影响;针对期望速度是阶段信号的情况,利用跟踪微分器安排过渡过程,避免控制超调,并获得有效微分量。最后,通过设计MATLAB/Simulink仿真对比试验,验证了论文控制方法不仅响应速度快,控制精度高,抗扰动鲁棒性好,而且消除了高频抖振现象。文章通过将扩张状态观测器、跟踪微分器同滑模控制器结合,设计一类改进的滑模抗扰控制方法并应用于永磁同步电机速度控制系统。该控制方法不仅具有鲁棒性强、响应速度快等特点,而且有效的抑制了滑模高频抖振现象,改善了系统动态性能,在永磁同步电机控制领域具有较高的理论意义与较好的实际应用前景。