摩擦引起的制动副运动失稳研究中经常采用的经验摩擦模型往往无法反映制动副摩擦界面特性与摩擦力-相对运动速度关系之间的内在联系,然而现有的摩擦学实验表明,制动副接触界面两体和三体形貌特征以及力学属性对制动副粘滑振动有显著影响。因此,建立反映“相对运动速度-制动副摩擦界面特性-摩擦力”内在关系的摩擦模型并分析相关参数对系统粘滑振动影响具有重要意义。本文首先根据现代制动副摩擦学实验成果,考虑制动副摩擦界面微观形貌尺度特征以及力学属性,建立反映盘式制动副摩擦界面主要特性的物理模型。随后分别基于已有两体弹塑性接触理论和本文建立的一种新的颗粒尺寸和颗粒位置具有二维均匀分布特征的三体接触模型,同时考虑制动块粗糙峰塑性蠕变效应,从制动副法向和切向运动耦合角度建立反映相对运动速度、盘块表面和第三体颗粒形貌以及力学特征与摩擦力内在关系的两体和三体摩擦模型并分析相关参数对摩擦力-相对运动速度曲线特性影响。最后,本文建立制动系统单自由度动力学模型,分别引入两体和三体摩擦模型并分析相关工况参数、形貌参数和力学参数对于制动系统分岔特性和粘滑振动的影响。研究表明,两体参数中的制动块粗糙峰高度及其均方根值、塑性指数、制动块粗糙峰微观弹性模量和阻尼参数以及三体参数中的最大(小)颗粒直径、颗粒密度参数对摩擦力速度曲线特性、系统静动态分岔特性、粘滑运动振幅和频率有显著影响并与已有相关研究结论有良好的一致性。上述研究为制动副摩擦界面特性特别是第三体颗粒对制动系统粘滑振动影响机理研究提供了新思路,也为其他机械系统摩擦副粘滑振动问题研究提供了借鉴。