森林作业环境十分复杂,地面多为松软土壤、沼泽或淤泥,极易打滑,且树木繁多,穿越行驶较为困难,为了使机器人能够在特殊的地面环境和恶劣的森林火场中具备优良的可行驶性、机动性、稳定性和可靠性,以及良好的爬坡和越障能力,本文提出了履带式移动机器人的行走机构方案,根据陆用机器人的设计经验及机器人需要达到的性能指标,得出了林用履带机器人的主要机构参数,并利用UG软件建立了林用履带机器人的虚拟样机模型。随着虚拟样机技术的发展,设计者可以通过计算机模拟任何复杂环境,并能快速、经济、有效的对履带车模型进行运动学和动力学仿真分析,对验证、评价、改进林用履带机器人的设计方案起到巨大的作用。应用仿真技术可以对多种设计方案进行比较和优化,缩短了研制周期,并节省了研究费用,虚拟样机技术已成为研究林用灭火机器人的一项重要技术。由于履带式与轮式运动特性存在差异,重点对了林用履带机器人运动过程进行了动力学分析,分别建立直线运动和转向运动的模型,针对转向运动过程,利用Matlab/Simulink进行了仿真分析。根据林用履带机器人工作环境的典型地貌,进行了运动学分析,验证了机器人在典型地形的通过性,并且设计了机器人在跨越障碍物过程中的动作规划算法。最后阐述了动力学仿真分析软件ADAMS勺建模理论和仿真分析过程,利用UG和ADAMS的接口模块,将虚拟样机模型导入到分析软件中,并进行运动约束,对动力学模型中的直线行驶进行了仿真,建立了一个比较理想的仿真平台,得出了虚拟样机在直线行驶中速度、加速度以及各种力和力矩的仿真图线,为今后在此仿真平台上继续研究虚拟样机的特性打下了基础。