本文研究了6-THRT并联机器人的步进电机驱动及其开环控制的实现方法,探讨了小开环大闭环控制策略。 首先在研究了6-THRT并联机器人构型及运动学特性的基础上,建立各环节的传递函数并分析了系统的稳定性、机构运动误差影响系数及其补偿方法。然后在给定工作要求的条件下构建了步进电机驱动和工业计算机控制的硬件系统,实现了机构结构参数确定后的开环控制,在此基础上进一步探索了小开环大闭环的控制策略。针对机构上平台的俯仰和转动两种运动,利用D-H矩阵建立了各支链关节参数转换的数学模型并进行了轨迹规划。综合以上的数学模型和轨迹算法,通过VC++程序语言编制了系统的控制程序。 最后通过实验对轨迹算法以及程序的运行进行了验证,为该样机执行其它任务的轨迹规划创造了条件。