【摘 要】
：
近年来,随着智能驾驶逐渐往高阶自动驾驶方向发展,车辆环境感知系统也已经由单一传感器检测逐步过渡到多传感器融合的检测阶段。基于此背景,本文研究了一种基于毫米波雷达和视觉信息融合的车辆检测系统。首先,研究了毫米波雷达的有效目标获取方法,通过三阶经典卡尔曼滤波以及生命周期算法实现有效目标车辆的一致性检验及决策;然后,针对视觉的车辆检测,考虑目标检测速度和精度平衡,选择轻量版YOLOv4作为基础框架,针对
论文部分内容阅读
近年来,随着智能驾驶逐渐往高阶自动驾驶方向发展,车辆环境感知系统也已经由单一传感器检测逐步过渡到多传感器融合的检测阶段。基于此背景,本文研究了一种基于毫米波雷达和视觉信息融合的车辆检测系统。首先,研究了毫米波雷达的有效目标获取方法,通过三阶经典卡尔曼滤波以及生命周期算法实现有效目标车辆的一致性检验及决策;然后,针对视觉的车辆检测,考虑目标检测速度和精度平衡,选择轻量版YOLOv4作为基础框架,针对框架小目标检测能力的不足,提出了基于特征金字塔结构的小目标检测模块,通过在边缘设备上实验表明,在保证检测速度的前提下,检测精度提高了2.16%;接着,提出了基于融合策略的目标检测框架,通过雷达和相机时空数据配准实现数据融合,并在视觉图像中生成雷达目标的感兴趣区域,通过基于交并比的方法实现雷达和视觉目标级融合,并进行决策输出;最后,以英伟达Jetson Tx2作为边缘设备平台,对实验的软硬件环境进行搭建,并同步采集不同工况下数据。实验证明,本文提出的融合策略算法能够检测出不同工况下车辆,相比单个毫米波雷达和视觉检测方案,准确率分别提高了13.23%和4.04%,相比其他毫米波雷达和视觉融合方案,准确率提高了1.06%,漏检率减少了1.57%。
其他文献
纵观全球市场,企业并购一直是研究的热门。其中,医药行业的并购行为更是如火如荼地进行着,并购数量越来越多,资金规模也越来越大,并且并购范围通常已不限于本行业和本国家。一些大型医药企业,如复星医药、上海医药、新华医疗等,都显示出连续并购的势态。尤其在近年,国家相继出台的医改政策使得相关法律法规更加完善,医药企业凭借自身积累发展扩张变得更加艰难。此外,随着2019年末新冠疫情的爆发,医药企业因为其行业的
艾思奇是我国杰出的马克思主义哲学家、教育家、革命家、党在理论战线上的忠诚战士。依据艾思奇哲学生涯和活动轨迹来划分,学界把艾思奇的哲学道路分为上海时期（1932-1937）、延安时期（1937-1948）、北京时期（1949-1966）,根据不同时期哲学内容与形式的特征,以及不同时期艾思奇研究马克思主义哲学的不同进程,即上海时期将马克思主义哲学大众化、通俗化,延安时期将马克思主义哲学中国化、现实化,
有效率的投资是企业生存与发展的基本前提,金融市场最基本的功能之一就是通过市场的资产价格生产和传递信息,企业管理者能否从自身公司股票价格变动中获取有价值的信息并据此进行有效投资,这不仅关乎着企业价值增长能否得到保障,还反映出股票市场定价效率的高低。2020年突如其来的新冠疫情对全球各个实体经济都造成了巨大冲击,与此同时,全球的金融市场则表现各异——以北美和亚洲为代表的股市表现突出,纳斯达克指数和深证
高校“概论”课是落实立德树人根本任务的重要课程,是对大学生进行思想政治教育的主要阵地之一。为了提升“概论”课教学实效性,自“05方案”实施以来,不同地区、不同类型的高校结合自身实际对“概论”课教学模式进行了实践探索,学术界也高度关注“概论”课教学模式,特别是在专题教学模式和实践教学模式研究方面取得丰富的成果。但就目前来看,把专题教学与实践教学相结合形成的专实结合教学模式研究却很少,本文正是针对这种
随着信息技术的迅猛发展,世界正慢慢进入一个由数据主导的时代,大数据正深刻的改变着人们的生产、生活、思维方式和学习方式。在大数据时代,企业和个人的很多行为可以被各类电子设备记录和分析,由此产生的数据资源也正成为数字信息时代的驱动力量。数据交易是实现数据价值最大化的手段和过程,它能使大数据不仅进行应用服务,还能利用其具有的财产属性进行交易。由于缺乏相关的法律规定,在大数据交易行为的过程中存在诸多问题,
最近这几年,证券行业“马太效应”正逐渐显现,行业正显现出两级分化格局。在此种背景下,中小型券商纷纷转向上市融资以解决目前行业生存困境。在我国众多上市案例中,IPO（首次公开发行股票）和借壳上市是最常选择的。而对于证券公司这种特殊的轻资产金融行业来说,IPO的审核流程严、时间成本高,使得其利用IPO方式上市遥遥无期;并且在2013年,国家首次将借壳上市的监管标准提升至与IPO同一水平;同时,国家又对
在金融市场中,分析师评级报告的发布能够有效缓解信息的不对称,但是在该事件中可能存在内幕交易的情况,不仅会对证券市场产生较大的负面影响,同时还会压榨中小投资者的利益。由于中国金融市场中分析师总是偏好于发布乐观评级,因此本文研究分析师评级上调事件中的内幕交易情况。目前,已有学者针对分析师评级调整事件进行内幕交易相关研究,其主要集中于买空卖空机制以及融资融券背景方向,侧重于分析分析师评级下调事件中的内幕
自然资源资产负债表是由中共十八届三中全会提出的全新概念,它是为使管理当局做出正确处理人类与自然决策而迫切需要解决的问题。自然资源资产负债表以对资源资产负债核算为基础,核算问题的研究也因此成为热点。国外资源环境核算研究较早,在理论与实践方面成果丰硕,国内学术界和实务界总是跟随吸收国外的资源核算研究,但是中外资源核算问题仍然存在着争议且尚未形成通用的、统一的和成熟的核算模式。本文首先对中外自然资源资产
股权激励最初起源于美国一家上市公司,在之后经过多年间各国学者的研究及企业的实践之后,股权激励在提高企业业绩、降低代理成本等方面逐渐展露优势。本文以科创板上市公司为研究对象,探讨在科创板股权激励制度松绑与创新的背景下,上市公司如何设计股权激励方案。为了发挥科创板硬科技的优势,股权激励制度相较于之前更具有灵活性,具体表现在激励对象、激励工具、行权价格及总授予数量上限方面。本文收集了2020年12月之前
自从贵州省独山县的债务危机曝光以来,县级政府的债务问题开始引起各方重视。在我国县级官员以高昂融资成本举债的现象并不稀奇,主要原因在于从改革开放起我国就存在一种以经济发展为考核指标的官员晋升机制。在这种机制下,官员的政绩与辖区的经济发展挂钩,辖区内经济发展越好的官员越容易获得提拔,而辖区内经济发展差的官员不仅晋升无望,而且其仕途还极有可能提前终结。面对如此巨大的晋升压力,各级官员都在苦苦寻找改善辖区