V2X（Vehicle to X）车载终端是汽车与外界交互的核心枢纽,通过V2X不仅可以接收到其他配备V2X终端车辆的消息,同时还能提前获得交通信号灯和可变情报板等信号机的广播路况信息,V2X配备的预警应用通过对这些信息的处理计算得出相应的预警判断,进而对车辆的行驶模式进行干预,因此如何设计V2X终端硬件系统以及开发符合标准的V2X预警场景算法具有非常重要的意义。通过对合作式智能运输系统车用通信系统发展现状的研究,得知现在应用于汽车V2X终端都是基于DSRC（Dedicated Short Range Communications）通信技术的,且设计的预警应用场景的功能过于单一,因此本文在收集大量的技术资料和详细地研究论证后,基于LTE-V2X（Long Term Evolution-V2X）通信技术研究开发了智能驾驶与车路协同的V2X终端及其预警应用。由于LTE-V2X通信终端的研究还是处在起步阶段,因此本文设计的V2X终端设备与预警应用具有很好的前瞻性和创新性,设计搭建的测试系统能够填补V2X在测试方面的空白,为后续的测试研究提供借鉴方案。主要研究的内容及成果如下:（1）针对V2X终端在车辆上的应用,分析总结了V2X终端所需要达到的性能指标和具备的功能需求以及开发设计的功能接口预留,设计了设备的硬件系统总体框图,完成了无线电通信子系统、数据处理单元、GNSS定位系统、天线系统四大主要功能模块的设计。（2）设计开发了前向碰撞预警、交叉路口碰撞预警、前方道路施工及限速预警、车速引导这四个应用场景。本文设计的预警模型通过加入地图匹配算法和车辆方位判断使预警的误报率极低,同时在预警模型中加入了驾驶员反应时间和车辆减速度进行计算,给驾驶员预留了更适当的刹车距离。（3）完成终端系统的设计与制造后,根据3GPP标准规定的测试内容和项目,设计了性能测试系统,进行基础的性能测试,验证了本文所设计的设备的射频性能和通信性能,基本满足标准要求。同时还根据标准GB/T31024搭建虚拟测试场景和实车路测场景进行V2X预警应用的功能验证,结合虚拟场景测试结果和实车测试结果,表明了V2X终端能及时可靠地发出预警信息,说明了本文所设计的智能驾驶与车路协同的V2X终端预警应用是可行的。