焊缝自动跟踪是实现焊接过程自动化的关键环节。与传统的以声学、电池技术为基础的焊缝测量方法相比,激光传感技术凭其精度高、信息量大、远距离、非接触测量等特点备受关注,本文基于激光传感器测量系统实现波纹管焊缝跟踪焊接的自动化,进而提高波纹管的焊接质量和速度及其自动化程度。根据波纹管焊缝自动跟踪测量系统的特点及性能的要求,从实现高效率、高质量的波纹管焊缝自动焊接的实际需求出发,研究实时检测波纹管焊缝及自动跟踪焊接机械结构及控制方案。设计了自动跟踪测量焊接系统的整体机构；在对激光视觉测量原理及特点进行分析研究的基础上,波纹管焊缝自动跟踪测量系统以光学三角法为理论依据,采用激光传感器测量焊缝位置,通过数据传输、滤波,提取准确的焊缝位置坐标信息,从而保证波纹管焊缝的焊接质量。设计了由"IPC+BALDOR"构成的开放式波纹管焊缝跟踪焊接控制系统。介绍了该控制系统的结构及工作原理,并对该焊缝控制系统各主要部分硬件结构及原理进行了阐述。跟踪焊接控制系统以Baldor运动控制卡作为控制单元,系统可实现机床初始化、数据采集与处理以及伺服电机驱动等功能。最后通过VC6.0开发了具有可视化、效率高、灵活性强的上位机操作系统,从而实现了波纹管焊缝实时跟踪测量、自动跟踪焊接功能。通过试验对比了手工焊接与自动焊接的波纹管焊缝的焊接质量与焊接效率,验证了波纹管自动跟踪检测与实时焊接系统的可靠性,大大的提高了波纹管焊缝焊接的自动化程度,保证了焊接质量,提高了焊接效率。