为提高基于电液伺服控制的主动悬挂执行器的动态响应速度和控制精度。本文依托国家重点研发计划项目“高机动应急救援车辆(含消防车辆)专用底盘及悬挂关键技术研究”(课题编号2016YFC0802902),以提高车辆行驶平顺性和操纵稳定性为目的,对主动悬挂系统的执行器、液压系统和控制策略设计进行了研究。本文研究基于油气悬挂系统改装的油气悬挂和电液伺服控制主动悬挂的复合悬挂系统,主动悬挂系统与油气悬挂系统可根据车辆行驶工况实现切换。由于悬挂作动器为主被动悬挂共用执行器,因此研究悬挂作动器的动态响应特性和控制策略具有重要实际应用价值。本文主要具体内容包括:建立了油气悬挂的油气弹簧模型和主动悬挂的单作动器动力学模型,建立了随机路面谱输入模型。根据悬挂系统技术要求,设计了悬挂系统的机械结构,并对主要元件进行了有限元分析;设计了悬挂系统的液压系统,完成了主要液压元件的计算选型。设计了基于天棚控制和LQR控制策略的控制器,在MATLAB/Simlink中建立了基于上述控制策略主动悬挂系统的控制模型,根据两种控制策略的仿真结果,对比分析了主动悬挂与油气悬挂对车辆的行驶平顺性和操纵稳定性的影响。为验证所设计悬挂作动器性能和控制策略的有效性,设计了电液伺服控制单作动器试验台,进行了在额定负载力下单作动器在不同频率、不同幅值的正弦信号跟随信号下的响应试验。试验结果表明所设计作动器性能和控制策略基本满足设计要求。