机器人运动控制是整个机器人设计中的重要组成部分。机器人运动控制是指为了完成给定的动作，对机器人运行轨迹进行规划，通过对各个关节轴的位移控制使得机器人能够完成预期运动。通常情况下，为了达到比较好的控制效果，需要对机器人的位移，速度，加速度进行闭环控制。在很多情况下，不仅仅需要对机器人进行位置控制，往往还需要姿态变化来完成一项任务，这时候就要进行相应的姿态控制，也就是所谓的位姿联合控制。本文针对一种自行设计的六自由度机械臂进行运动控制系统开发，使用SANYO伺服电机作为驱动，使用固高运动控制器作为控制核心，设计了对应的运动控制系统，可以完成对机械臂的运动控制。下面是论文主要研究的几个方面内容：首先，对机械臂进行运动学建模，包括正运动学方程和逆运动学方程。使用C++完成运动学算法的编译工作。其次，研究轨迹规划方法，并针对机械臂三种运动模式，分别设计轨迹规划算法。通过三种运动模式的结合使用，可以保证机械臂完成多种工作方案。在MFC中，使用C++编写调试程序，对算法进行验证。然后，在MATLAB中，分别使用Robotics Toolbox和SimMechanics建立运动仿真系统，并对机械臂进行运动仿真。通过两种方法的结合，可以全面的反映机械臂的运动情况，并对算法进行仿真分析，从而验证其准确性。最后，介绍了伺服控制系统，它是运动控制系统的基础。保证底层驱动部分的正常运行，是运动控制的基本要求。并通过使用控制软件进行实验，控制机械臂按照预定的轨迹运动。通过使用MATLAB做离线仿真，以及机械臂运动控制实验，结果证明伺服控制系统可以正常运行，不同的运动模式下的控制算法也可以完成预期的目标，初步具备了机械臂运动控制的能力。