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四旋翼飞行器滤波法视觉惯导里程计的研究
【摘 要】
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近年来,四旋翼飞行器在航拍、测绘以及物流等多个领域具有广泛应用。位姿估计是四旋翼飞行器导航算法核心,也是目前比较难解决的问题。本文针对四旋翼飞行器计算力较弱的问题,旨在设计一种时间复杂度较低的视觉惯导里程计为其提供高精度的位姿。首先,针对半直接法视觉里程计(Semi-direct Monocular Visual Odometry,SVO)初始化问题,本文引入了基础矩阵并采用启发式方法来自动选择初
【机 构】
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浙江大学
【出 处】
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浙江大学
【发表日期】
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2019年08期
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