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集装箱正面吊运机是用于港口、码头、铁路公路、中转站以及各类堆场进行集装箱装卸、堆码和搬运的常用物流装备。港口资源的日益紧张,对于物流装备的工作效率提出了更高的要求,集装箱正面吊运机的智能化操作水平较低,不仅降低了其工作效率而且对操作人员的熟练程度要求较高。因此,本文以ZLRS14-7020型集装箱正面吊运机为研究对象,分析了其在工作中常用吊运轨迹,运用传递函数法进行了液压控制系统建模,并对多种控制方法下轨迹直线度进行了对比分析。本文主要研究工作及成果如下：(1)研究了集装箱正面吊运机的整机结