随着“中国制造2025”的提出与推进,我国制造业迅猛发展,传统人工焊接的模式已经难以满足规模化生产的需要。为了提高焊接生产效率,加强生产加工过程中的自动化程度,通过使用机器人代替人工来完成焊接工作,并由视觉系统来检测焊缝路径信息,从而对实现自动焊接功能有着重要的意义。工业机器人视觉焊缝识别系统主要由6轴工业机器人、焊机、视觉系统、图像处理系统等组成。使用Robot Studio软件,仿真搭建设备模型的分布结构,实现焊缝识别系统的布局优化。规划安装焊缝识别系统的相关硬件设备,编写了各设备之间的通讯程序,实现了整个系统数据的互联互通。上位机使用Visual studio平台的C++语言编写系统软件,结合Open CV视觉库来辅助编写视觉处理算法。设计焊缝路径检测的工作流程,选择高斯滤波降噪等方法对图像进行预处理,通过局部自适应阈值二值化得到待焊区域图像,使用Canny算子实现边缘检测,提取焊缝的路径信息。建立坐标变换模型,通过棋盘格标定法完成相机与机器人的标定试验。针对机器人焊接功能的实现,完成了焊接参数的配置、机器人零点校准以及工具坐标的设定。通过实际试验,检验了视觉焊缝识别系统的有效性和实际焊接工件效果。文中介绍了工业机器人视觉焊缝识别系统的组成、工作流程、图像处理算法、软件实现方法等内容,通过试验验证了该系统的可行性,能够满足实际焊接需求,为解决自动化焊接提供了解决方案。